薛元鼎，字叔云，兴化军仙游县连江里(今枫亭镇)人。
元鼎先祖峦，宋太宗太平兴国五年(980)擢苏易简榜进士，累官至殿中丞，居仙游。峦传裔孙利和，字天益，仁宋宝元元年(1038)擢吕溱榜进士，尝作《谢王介甫》诗：“一路生灵陡顿贫，庙堂康济岂无人。君侯若问茶租日，请把茶租乞与人。”利和因不与王安石合作，没有提举广东茶事，迁广州通判，累官屯田员外郎，赠金紫光禄大夫。从子奕，自小过继与利和，随父任上走南闯北，熟读兵书《武经总要》，练射两石弓，马射九斗，谓之绝伦。神宗熙宁九年(1076)，奕擢丙辰科武举状元，官凤翔府都监，在银川寨保卫战中壮烈牺牲，朝廷诏赠防御使。奕传子倞，南宋高宗建炎二年(1128)擢李易榜进士，知兴国军。传珩，绍兴十二年(1142)擢陈诚之榜进士，官永春县丞。薛氏以诗书传家，家有藏书万卷，子孙“能探风雅无穷意，始是干坤绝妙辞。”
元鼎祖父蕃，为人倜傥刚劲，高颖有操，气概超绝，刻意学问，为文精勤，宣和三年(1121)特奏名。蕃教读子孙，有古人风。元鼎幼警敏，端重夷旷，丰神峻迈，髫齕如成人。四岁日诵《论语》数百字。十二岁能属文，邑人泉州观察推官郑厚尝令之为文，叹曰：“此郎学根于道，后来之俊也。”乡贤赐教，元鼎色温气和，择言谨行，苦学自信益笃。
绍兴三十年(1160)，元鼎赴临安应省试，擢梁克家榜进士，调惠州教授，以母老请辞，不允。隆兴元年(1163)，历兼权户部左曹郎官，轮对，孝宗谕之曰：“闻卿颇留意职事，民户词讼，一一料理，书生能如此，可喜也。”元鼎奏谢进陈民事利害，劄子五上。孝宗曰：“卿不惟留意职事，议论亦自疏通。”翌日有旨：“薛某留意职事，昨日轮对，观其议论，不似闽人。”迁秘书丞，除军器少监兼太子侍讲。是时，泰安(即光宗赵忄享)为太子，在东宫，元鼎秉承孝宗旨意，教导太子熟习政务，博古通今，力戒骄傲，多方关心民政，熟悉民情，勤勤恳恳料理公务，致使泰安在兼任临安府尹任上，多次受到孝宗的称赞和鼓励，这与身为太子侍讲元鼎的努力是完全分不开的。元鼎讲解卦大象，泰安首肯之，谕恩师元鼎曰：“讲解甚明，深有开发。”
乾道六年(1170)癸酉，太学正薛元鼎言周之名将南仲，为武成王周时之人，请改配食武成王，孝宗喜，以谓南仲之孙皇父，犹为宣王中兴之将，便可施行。元鼎又言太学释奠，轮差南班宗室陪位观礼，孝宗日：“亦使之知。”
淳熙元年(1174)，兼权国子司业，元鼎力援更迭之制，乞先外补。逾年，除提举浙西路，孝宗谕元鼎曰：“以卿劝讲东宫，劳甚，特畀(交给)道山寓直之宠。”被旨相视太湖，元鼎亲自御舟沿江上下，尽得江流曲折壅曷之状，奏请孝宗开凿运河五十四里，泄洪减灾，方便漕运，为公私之便，备受太湖一带百姓的称颂，役成，转朝奉郎。
淳熙二年(1175)九月壬戌，朝廷“诏浙东提举监司体访浙西提举薛元鼎，措置印给亭户纳盐手历式样，将合支本钱尽数称下支给，毋致积压拖欠。”先是元鼎印给手历，遍给亭户，令赍(怀着)历就称下支钱，至是复令浙东行之。元鼎疏曰：“为利民耳，岂敢以劳希迁乎?”孝宗知其贤，除户部左曹郎官。
淳熙四年(1177)春，是时，上司提出专设给朝廷输送贡品的户籍，户部侍郎韩彦古言：“今日国家大政，如两税之人，民间合输一石，不止两石，纳一匹，不止两匹，自正数之外，大率增倍，然则是欺而取之也。……整齐天下之帐目，外而责在转运使，内在责在户部，量入以为出，岁考能否而为之殿最，州县不得多取于民，朝廷亦不多取于州县，上下相恤，有无相通，无废事，无伤财，贡籍之成，太平之基立矣。”孝宗曰：“彦古所陈，周知民隐，可择一才力通敏者，先施行一郡，俟己就诸，当颁降诸路，仿而行之。”寻令吏部郎官薛元鼎赴秀州，依此将钱绢、米斛等数具帐闻奏。元鼎奉孝宗之命，赶赴秀州考察，深入调查研究，体恤黎民疾苦。原本打算以秀州一年的收入和支出，计算盈亏，来确定征收贡税数目，以此向全国推行，统一征税标准，结果发现秀州所属郡县经济拮据，没有盈余。元鼎返京，以所详究本末源流敷奏孝宗：“但见郡县窘束，不见有余。”其后元鼎奏曰：“驱磨本州财赋，惟凭赤历，难以稽考。望委户部行下本州，将州县应干仓库场务，每处止置都历一道，应有收到钱物，并条具上供，州用实数，各立项目抄转。仍从户部，每岁委转运司差官，遇半年一次，索历检照，如有虚支妄用，本司按劾。其它州郡，亦乞依此施行。”孝宗准其请，语曰：“卿真实才”，而物议亦愈重之，除吏部尚书左郎官，迁起居郎，兼太子左谕德，孝宗益向用之。
淳熙四年(1177)，素以孝子著称之元鼎，从家书得知老夫人患微疾，己则寝食难安。为了奉侍母亲，复求补外，孝宗曰：“卿何故求去?”元鼎对以母老。孝宗曰：“朕方欲用卿，母老须有福。”元鼎谢恩，自是不敢言辞。淳熙五年(1178)，元鼎暂兼权给事中，一日直前奏事，孝宗云：“卿真直，谅多闻。”甫旬，母之丧讣至，孝宗叹惜曰：“朕方欲大用之！”立即派遣中使传宣：“有仰，薛某节哀自卫，以俟他日擢用”之语，异眷也。元鼎因生母猝然去世，悲痛欲绝，“功业未及建，夕阳忽西流”，从京师千里奔丧，归将及境，病卒。可谓“山川满目泪沾衣，荣华富贵能几时？不见只今兰（木兰溪）水上，唯有年年秋雁飞！”
元鼎平生嗜书，手不释卷，勤于著述，有诗文讲义二十卷存世。
